Las relaciones bilaterales entre Costa Rica y el Perú cumplieron 165 años en 2017 y se han caracterizado por la coincidencia política en temas como la promoción de la democracia, respeto a los derechos humanos, la acción internacional conjunta en favor de la paz, el desarme y la protección del ambiente. Ambos países mantienen una especial cercanía en estos temas y desarrollan acciones compartidas, además, en temas de la agenda económica, comercial y de cooperación para el desarrollo.Las relaciones diplomáticas entre ambos países son de larga data, desde 1852 y han estado marcadas por la solidaridad, el apoyo mutuo y la coincidencia en la visión de la democracia y el respeto pleno a los derechos humanos.
El primer agente diplomático de Costa Rica en el Perú fue el Encargado de Negocios Don Gregorio G. Escalante y Nava, quien el 25 de abril de 1852 suscribió con el Canciller de ese país Don José Joaquín de Osma el primer convenio bilateral peruano-costarricense.
El primer agente diplomático del Perú en Costa Rica fue el Ministro Plenipotenciario Don Pedro Gálvez, reconocido el 22 de enero de 1857 y enviado a Costa Rica por el Presidente del Perú, Mariscal Ramón Castilla, para patentizar la solidaridad y el respaldo peruano al país ante la amenaza filibustera.